Впервые требования по созданию экзоскелета для армии США появились на бумаге в 1963 году. Но технологии того времени не позволяли создать что-то даже отдаленно напоминающее современные экзоскелеты. Помимо нескольких невоенных проектов, перспектива создания «механизированного солдата» была забыта до 2000 года, пока Агентство научно-исследовательских работ США (Darpa) не начало семилетнюю, $75 миллионную программу под названием "Экзоскелеты помогут в работе". В 2000 году Sarcos получила часть денег Darpa, благодаря тому, что сотрудниками компании была разработана система связи человека с механической частью экзоскелета настолько быстрая, что движения пилота и машины стали практически синхронными.

В современном XOS (версия 4.0) Джакобсен и его группа смогли реализовать компактные приводы движения, улучшенные датчики мускульной активности и более эффективные гидравлические клапаны. Датчики, расположенные на разных частях тела, передают информацию на бортовой компьютер, находящийся на спине экзоскелета, который координирует его движения таким образом, что владелец не испытывает никакой усталости при сильных физических нагрузках. Движения XOS не отстают от движений пилота ни на секунду, но даже последняя модель устройства пока не соответствует всем требованиям Darpa. Самые главные проблемы XOS Exoskeleton на сегодняшний день - это большое энергопотребление и ограниченность движений пилота.